2018年中国科学技术大学合肥智能机械研究所848自动控制原理考研强化五套模拟题

编辑: 考研资料 2019-08-23 19:34:00

一、计算题

1. 用根轨迹法确定k 值的稳定范围,其中T+ls。

图1

【答案】系统开环脉冲传递函数为

①根轨迹的起始点为1和0.368, 零点为条终止于

处。

的一段和从

之间的一段。

②根轨迹在实轴上的部分是

有两条根轨迹,一条终止于

另一

③求根轨迹离开和进入实轴的分离点和会和点

得:即

离开实轴分离点为根轨迹是圆,圆的方程为

根轨迹离开实轴和进入实轴k

值分别为

进入实轴会合点为

圆心为

半径为

和k+15,

与单位圆交点的临界放大倍数是

图2

2. 带有库仑摩擦的二阶系统如图1所示。试求点并判断其类型。

平面上的相轨迹方程、等倾线方程,确定奇

图1

【答案】由系统框图可知

则分段线性微分方程为

将相平面分成上下两个区域。

区域:相轨迹方程和等倾线方程分别为

的分段线性微分方程中

得为稳定的焦点。

求得其奇点为

等倾线为过点

的一簇直线。

由特征方程可见奇点

区域:相轨迹方程和等倾线方程分别为

由以上两个方程,令由特征方程

绘制相轨迹,如图2所示。

得奇点

等倾线为过点可见奇点

的一簇直线。

为稳定的焦点。

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图 2

的区域,相轨迹的奇点

螺旋线。同理,在

的区域的相轨迹是以的平衡段上。

3.

系统方框图如图1所示,其中as 为局部微分反馈。

1)绘制当a

从入射角等)。

(2)根据绘制的根轨迹,讨论a 变化时对系统稳定性的影响,a 变化时对系统稳态误差的影响;系统所有特征根为负实根时的a 取值范围为何?

变化时,系统的根轨迹(要求给出与虚轴的交点、分离点及出射角和

为稳定的焦点,相轨迹是以

为平衡点的内

为平衡点的内螺旋线。相轨迹最终将落在

图1

【答案】(1)系统的前向通道传递函数为

系统的闭环传递函数为

系统特征方程为

整理可得

下面内容无效,请忽视。

答案:

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